Modelagem e controle de um veículo quadrirrotor

Monteiro, João Carlos Espiúca

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18220

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Hsu, Liu	-
dc.contributor.author	Monteiro, João Carlos Espiúca	-
dc.date.accessioned	2022-08-05T20:46:20Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:21Z	-
dc.date.issued	2015-03	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18220	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Quadrirrotor	pt_BR
dc.subject	Quadricóptero	pt_BR
dc.subject	Controle	pt_BR
dc.subject	Modelagem	pt_BR
dc.subject	Robótica	pt_BR
dc.title	Modelagem e controle de um veículo quadrirrotor	pt_BR
dc.title.alternative	Modeling and control of a four-rotor vehicle	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.advisorCo1	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.referee1	Cunha, José Paulo Vilela Soares da	-
dc.contributor.referee2	Peixoto, Alessandro Jacound	-
dc.description.resumo	Nesta dissertação aborda-se o problema de controle dinâmico de veículos aéreos nãotripulados (VANTs) quadrirrotores. Este problema é dividido em duas partes: cálculo do vetor de forças virtuais desejadas e mapeamento deste vetor nas velocidades de rotação das hélices (alocação de controle). Na primeira parte são apresentadas estratégias que buscam atingir diferentes objetivos e seus desempenhos são comparados por simulações. Uma nova abordagem baseada em critérios de otimalidade é utilizada para desenvolver dois métodos de alocação de controle. Estes são necessários para que a demanda de desempenho dos algoritmos de controle seja atendida. Para viabilizar a obtenção dos resultados mencionados acima, o modelo dinâmico desta classe de veículos é detalhado e alguns parâmetros são estimados a partir de dados experimentais.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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