Modelagem e controle de um veículo quadrirrotor

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18220

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Modelagem e controle de um veículo quadrirrotor
Other Titles:	Modeling and control of a four-rotor vehicle
Author(s)/Inventor(s):	Monteiro, João Carlos Espiúca
Advisor:	Hsu, Liu
Co-advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	Nesta dissertação aborda-se o problema de controle dinâmico de veículos aéreos nãotripulados (VANTs) quadrirrotores. Este problema é dividido em duas partes: cálculo do vetor de forças virtuais desejadas e mapeamento deste vetor nas velocidades de rotação das hélices (alocação de controle). Na primeira parte são apresentadas estratégias que buscam atingir diferentes objetivos e seus desempenhos são comparados por simulações. Uma nova abordagem baseada em critérios de otimalidade é utilizada para desenvolver dois métodos de alocação de controle. Estes são necessários para que a demanda de desempenho dos algoritmos de controle seja atendida. Para viabilizar a obtenção dos resultados mencionados acima, o modelo dinâmico desta classe de veículos é detalhado e alguns parâmetros são estimados a partir de dados experimentais.
Keywords:	Quadrirrotor Quadricóptero Controle Modelagem Robótica
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Mar-2015
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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