Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18220| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Modelagem e controle de um veículo quadrirrotor |
| Título(s) alternativo(s): | Modeling and control of a four-rotor vehicle |
| Autor(es)/Inventor(es): | Monteiro, João Carlos Espiúca |
| Orientador: | Hsu, Liu |
| Coorientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | Nesta dissertação aborda-se o problema de controle dinâmico de veículos aéreos nãotripulados (VANTs) quadrirrotores. Este problema é dividido em duas partes: cálculo do vetor de forças virtuais desejadas e mapeamento deste vetor nas velocidades de rotação das hélices (alocação de controle). Na primeira parte são apresentadas estratégias que buscam atingir diferentes objetivos e seus desempenhos são comparados por simulações. Uma nova abordagem baseada em critérios de otimalidade é utilizada para desenvolver dois métodos de alocação de controle. Estes são necessários para que a demanda de desempenho dos algoritmos de controle seja atendida. Para viabilizar a obtenção dos resultados mencionados acima, o modelo dinâmico desta classe de veículos é detalhado e alguns parâmetros são estimados a partir de dados experimentais. |
| Palavras-chave: | Quadrirrotor Quadricóptero Controle Modelagem Robótica |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Mar-2015 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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