Desenvolvimento e implementação do controle de uma mão robótica do tipo multifinger

Pacheco, Gabriel Felippe da Cruz

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18229

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Pacheco, Gabriel Felippe da Cruz	-
dc.date.accessioned	2022-08-05T21:05:16Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:22Z	-
dc.date.issued	2014-12	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18229	-
dc.language	eng	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Robótica de manipulação	pt_BR
dc.subject	Estimação de forças de contato	pt_BR
dc.subject	Controle robusto descentralizado	pt_BR
dc.subject	Síntese H∞	pt_BR
dc.subject	Identificação e caracterização de sistemas	pt_BR
dc.title	Desenvolvimento e implementação do controle de uma mão robótica do tipo multifinger	pt_BR
dc.title.alternative	Development and implementation of multifinger robotic hand control	en
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Peixoto, Alessandro Jacoud	-
dc.contributor.referee2	Leite, Antonio Candea	-
dc.description.resumo	Este trabalho apresenta algoritmos de controle para a mão robótica do CEA LIST. Uma estratégia de estimação de força, baseada somente em sinais proprioceptivos, é desenvolvida bem como controladores robustos de posicionamento de alto desempenho são elaborados. Primeiramente, o enfoque é dado nos fundamentos da concepção mecatrônica de tal mão robótica. Em seguida, a abordagem modular utilizada simplifica a montagem do sistema completo e permite que os esforços sejam concentrados numa unidade básica que é replicada em todas as partes da mão. Além disso, uma concepção mecânica otimizada assegura o desacoplamento de eixos e ainda proporcionam reversibilidade ao longo de todo o mecanismo, incluindo atuadores e a transmissão do movimento para as juntas. Baseado nisto, forças externas aplicadas aos dedos podem ser sentidas no nível motor e, devido à modularidade e ao desacoplamento dos eixos, controladores robustos monovariáveis podem ser implementados para cada eixo acionado. A combinação de um mecanismo altamente eficiente e de grande sensibilidade a forças externas, podendo utilizar leis de controle sensorless em torque e robustas em posicionamento contribuem para a melhoria das habilidades de manipulação robótica. Os resultados experimentais validam a abordagem adotada e evidenciam uma mão robótica altamente integrada, capaz de manipular vários tipos de objetos e de estimar forças de contato sem o auxílio de sensores de força externos.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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