Pantheon Repositorio Institucional
Recopila, preserva y difundi la producción académica digital en todas las áreas del conocimiento.
Comprende los activos del repositorio, además de tesis y disertaciones en la UFRJ, artículos científicos, libros electrónicos, capítulos de libros y trabajos presentados en eventos para los profesores, investigadores, personal administrativo y estudiantes de maestría y doctorado.
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://hdl.handle.net/11422/18229| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Desenvolvimento e implementação do controle de uma mão robótica do tipo multifinger |
| Otros títulos: | Development and implementation of multifinger robotic hand control |
| Autor(es)/Inventor(es): | Pacheco, Gabriel Felippe da Cruz |
| Tutor: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumen: | Este trabalho apresenta algoritmos de controle para a mão robótica do CEA LIST. Uma estratégia de estimação de força, baseada somente em sinais proprioceptivos, é desenvolvida bem como controladores robustos de posicionamento de alto desempenho são elaborados. Primeiramente, o enfoque é dado nos fundamentos da concepção mecatrônica de tal mão robótica. Em seguida, a abordagem modular utilizada simplifica a montagem do sistema completo e permite que os esforços sejam concentrados numa unidade básica que é replicada em todas as partes da mão. Além disso, uma concepção mecânica otimizada assegura o desacoplamento de eixos e ainda proporcionam reversibilidade ao longo de todo o mecanismo, incluindo atuadores e a transmissão do movimento para as juntas. Baseado nisto, forças externas aplicadas aos dedos podem ser sentidas no nível motor e, devido à modularidade e ao desacoplamento dos eixos, controladores robustos monovariáveis podem ser implementados para cada eixo acionado. A combinação de um mecanismo altamente eficiente e de grande sensibilidade a forças externas, podendo utilizar leis de controle sensorless em torque e robustas em posicionamento contribuem para a melhoria das habilidades de manipulação robótica. Os resultados experimentais validam a abordagem adotada e evidenciam uma mão robótica altamente integrada, capaz de manipular vários tipos de objetos e de estimar forças de contato sem o auxílio de sensores de força externos. |
| Materia: | Robótica de manipulação Estimação de forças de contato Controle robusto descentralizado Síntese H∞ Identificação e caracterização de sistemas |
| Materia CNPq: | CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | dic-2014 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | eng |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| monopoli10012716-min.pdf | 1.61 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.