Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18229| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Desenvolvimento e implementação do controle de uma mão robótica do tipo multifinger |
| Título(s) alternativo(s): | Development and implementation of multifinger robotic hand control |
| Autor(es)/Inventor(es): | Pacheco, Gabriel Felippe da Cruz |
| Orientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | Este trabalho apresenta algoritmos de controle para a mão robótica do CEA LIST. Uma estratégia de estimação de força, baseada somente em sinais proprioceptivos, é desenvolvida bem como controladores robustos de posicionamento de alto desempenho são elaborados. Primeiramente, o enfoque é dado nos fundamentos da concepção mecatrônica de tal mão robótica. Em seguida, a abordagem modular utilizada simplifica a montagem do sistema completo e permite que os esforços sejam concentrados numa unidade básica que é replicada em todas as partes da mão. Além disso, uma concepção mecânica otimizada assegura o desacoplamento de eixos e ainda proporcionam reversibilidade ao longo de todo o mecanismo, incluindo atuadores e a transmissão do movimento para as juntas. Baseado nisto, forças externas aplicadas aos dedos podem ser sentidas no nível motor e, devido à modularidade e ao desacoplamento dos eixos, controladores robustos monovariáveis podem ser implementados para cada eixo acionado. A combinação de um mecanismo altamente eficiente e de grande sensibilidade a forças externas, podendo utilizar leis de controle sensorless em torque e robustas em posicionamento contribuem para a melhoria das habilidades de manipulação robótica. Os resultados experimentais validam a abordagem adotada e evidenciam uma mão robótica altamente integrada, capaz de manipular vários tipos de objetos e de estimar forças de contato sem o auxílio de sensores de força externos. |
| Palavras-chave: | Robótica de manipulação Estimação de forças de contato Controle robusto descentralizado Síntese H∞ Identificação e caracterização de sistemas |
| Assunto CNPq: | CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Dez-2014 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | eng |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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