Algoritmo Gilbert-Johnson-Keerthi: suas melhorias e modificações

Jales, Luís Fernando Garcia

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/23858

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Algoritmo Gilbert-Johnson-Keerthi: suas melhorias e modificações
Author(s)/Inventor(s):	Jales, Luís Fernando Garcia
Advisor:	Sá, Vinícius Gusmão Pereira de
Abstract:	Algoritmos de detecção de colisão são muito importantes em várias áreas, tais como robótica, física computacional, computação gráfica, e outras. Ao longo do tempo, o número de vértices de modelos tridimensionais vem aumentando cada vez mais. Isso acaba demandando algoritmos cada vez mais rápidos em detecção de colisão de fase estreita. Um dos algoritmos mais versáteis e rápidos para isso é o algoritmo Gilbert-Johnson-Keerthi, ou simplesmente GJK, que é um algoritmo famoso para computar a distância entre dois politopos convexos. O objetivo principal desse trabalho é revisar o artigo original do algoritmo GJK, apresentando uma descrição completa e a prova de sua corretude (e que o algoritmo sempre termina). Como esse algoritmo depende de um subalgoritmo de distância, uma descrição completa do subalgoritmo de distância de Johnson e uma revisão da prova de sua corretude e que o algoritmo sempre termina também estão inclusos aqui. Ademais, esse trabalho também apresenta uma descrição completa de uma melhoria que usa hill climbing para alcançar uma complexidade de tempo quase constante e uma modificação para computar um eixo de separação, além de mencionar brevemente outras modificações: a primeira serve para resolver detecção de colisão contínua; a outra é o Algoritmo da Expansão de Politopo, ou simplesmente EPA, para computar a profundidade de penetração.
Keywords:	Detecção de colisão Algoritmo Collision detection Algorithm
Subject CNPq:	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Production unit:	Instituto de Computação
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	23-Aug-2024
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Ciência da Computação

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