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Type: Trabalho de conclusão de graduação
Title: Projeto de implementação de controle de posição e velocidade de servomotores DC brushless e proposta de posicionamento dinâmico de um modelo em escala de plataforma semi-submersível
Author(s)/Inventor(s): Dinau, Priscilla Caroline Moutinho
Advisor: Costa, Ramon Romankevicius
Abstract: Este trabalho consiste no controle de posi¸c˜ao e velocidade de servomotores CC sem escovas (DC brushless) para aplica¸c˜ao em propulsores azimutais do sistema de posicionamento dinˆamico de um modelo em escala de plataforma semi-submers´ıvel constru´ıda no Laborat´orio de Ondas e Correntes da UFRJ. Para projeto do controle, um modelo linear dos servomotores foi obtido a partir da abordagem convencional de motor CC. Um outro modelo mais sofisticado foi desenvolvido para realizar simula¸c˜oes. Neste modelo foram acrescentadas n˜ao linearidades tais como zona morta e satura¸c˜ao para tornar o modelo mais realista. O controlador de velocidade projetado utiliza uma estrat´egia proporcional e o controle de posi¸c˜ao consiste em uma estrat´egia proporcional derivativa. Com aux´ılio do software MATLABr, realizou-se o projeto dos controladores, assim como as simula¸c˜oes para validar os c´alculos. Um sistema eletrˆonico dedicado (sistema embarcado) foi desenvolvido para realizar a aquisi¸c˜ao e tratamento de dados, comunica¸c˜ao, acionamento e controle dos motores de um propulsor azimutal.
Keywords: software MATLAB
DC brushless
servomotores CC
Subject CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS
Department : Escola Politécnica
Publisher: Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date: Apr-2009
Publisher country: Brasil
Language: por
Right access: Acesso Aberto
Appears in Collections:Engenharia de Controle e Automação

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