Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov

Lima, Victor Frangipani de Oliveira

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/9941

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Estabilização inercial de câmera pan-tilt de um rov
Other Titles:	Inertial stabilization of a rov's pan-tilt camera
Author(s)/Inventor(s):	Lima, Victor Frangipani de Oliveira
Advisor:	Hsu, Liu
Abstract:	O robô submarino de operação remota (ROV) LUMA (Light Underwater Mobile Asset) realiza pesquisas da fauna e da flora marinha na Baía do Almirantado predominantemente por meio de sistemas de câmeras. A aquisição de imagens de boa qualidade é degradada pelo movimento do veículo, que também pode causar a perda do rastreio de um ponto de interesse. Um método de compensação para este tipo de problema é por meio da aplicação de uma plataforma inercialmente estabilizada, permitindo o controle da direção da linha de visada de uma câmera, de forma a isolar de movimentos do veículo. Neste trabalho duas estratégias de controle são discutidas por meio do uso de um mecanismo com dois graus de liberdade (estrutura Pan-Tilt) e um sensor de atitude e rumo (AHRS). Em uma dessas estratégias não é necessário o uso de sensores de posição para os eixos dos motores.
Keywords:	Plataformas inercialmente estabilizadas Estabilização de linha de visada Câmera Pan-Tilt Sensor inercial
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Aug-2013
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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