Sobre a estabilização de um pêndulo de furuta com controle SIDA-PBC
| dc.contributor.advisor | Lizarralde, Fernando Cesar | |
| dc.contributor.referee1 | Hsu, Liu | |
| dc.contributor.referee2 | Gomes, Afonso Celso Del Nero | |
| dc.contributor.referee3 | Nunes, Eduardo Vieira Leão | |
| dc.creator | Macedo, Rodrigo de Jesus | |
| dc.date.accessioned | 2022-08-05T15:24:01Z | |
| dc.date.available | 2026-05-16T03:00:53Z | |
| dc.date.issued | 2017-02 | |
| dc.description.resumo | Este trabalho trata da modelagem e controle de um pêndulo invertido rotacional, conhecido também como pêndulo de Furuta. O enfoque que se dá é sobre o estudo e aplicação prática da teoria de controle SIDA-PBC (simultaneous interconnection and damping assignment passivity-based control). A aplicação desta técnica em sistemas mecânicos sub-atuados que atendem um conjunto de condições assegura que é possível se obter um sistema cuja dinâmica de um ponto de equilíbrio originalmente instável seja globalmente assintoticamente estável em malha fechada. Busca-se, portanto, satisfazer as condições que enquadrem o sistema mecânico do pêndulo invertido rotacional na classe de sistemas compreendida pela técnica de controle SIDA-PBC, de modo que a estabilização assintótica global seja conferida. Foram realizadas simulações de modo a validar o modelo dinâmico e a técnica de controle SIDA-PBC aplicada ao pêndulo de Furuta e, posteriormente, os resultados obtidos em simulação foram conferidos experimentalmente | pt_BR |
| dc.embargo.terms | aberto | pt_BR |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11422/18185 | |
| dc.language | por | pt_BR |
| dc.publisher | Universidade Federal do Rio de Janeiro | pt_BR |
| dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
| dc.publisher.department | Escola Politécnica | pt_BR |
| dc.publisher.initials | UFRJ | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.subject | Estabilidade de sistemas não-lineares | pt_BR |
| dc.subject | Controle baseado em passividade | pt_BR |
| dc.subject | Sistema mecânico sub-atuado | pt_BR |
| dc.subject | Modelagem de sistemas dinâmicos | pt_BR |
| dc.subject | Linearização parcial | pt_BR |
| dc.subject | Pêndulo de Furuta | pt_BR |
| dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS | pt_BR |
| dc.title | Sobre a estabilização de um pêndulo de furuta com controle SIDA-PBC | pt_BR |
| dc.type | Trabalho de conclusão de graduação | pt_BR |