Locomoção de um robô móvel com esteiras em escadas

Azevedo, Tiago Pereira

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18049

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.author	Azevedo, Tiago Pereira	-
dc.date.accessioned	2022-07-29T19:14:13Z	-
dc.date.available	2023-12-21T03:00:20Z	-
dc.date.issued	2017-02	-
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11422/18049	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal do Rio de Janeiro	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Robô móvel com esteiras	pt_BR
dc.subject	escada ascendente	pt_BR
dc.subject	locomoção semiautônoma	pt_BR
dc.title	Locomoção de um robô móvel com esteiras em escadas	pt_BR
dc.title.alternative	Locomotion of a mobile robot with treadmills on stairs	pt_BR
dc.type	Trabalho de conclusão de graduação	pt_BR
dc.contributor.referee1	Lizarralde, Fernando Cesar	-
dc.contributor.referee2	Carvalho, Lilian Kawakami	-
dc.contributor.referee3	Neves, Alex Fernandes	-
dc.description.resumo	A crescente utilização de robôs em aplicações de exploração e resgate torna maior a demanda de desenvolvimento de tecnologias que auxiliem a operação dos mesmos. Esse cenário incentiva o desenvolvimento de técnicas semiautônomas e autônomas para a realização de tarefas. Portanto, é apresentado o desenvolvimento de um programa de controle e uma metodologia de locomoção em escadas, capazes de produzir um controle semiautônomo. O software, principal contribuição deste trabalho, foi desenvolvido baseado em ROS, reunindo as informações necessárias à locomoção e ao gerenciamento de sua operação. A metodologia de locomoção permite que os dados dimensionais da escada sejam estimados, e o operador atue sobre o movimento, sendo auxiliado por um computador na centralização e orientação sobre a escada. Esses dados são extraídos por meio do sensor RGB-D kinect, que auxilia também na teleoperação do robô escolhido. Os algoritmos de controle e detecção foram desenvolvidos em Matlab.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Escola Politécnica	pt_BR
dc.publisher.initials	UFRJ	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	pt_BR
dc.embargo.terms	aberto	pt_BR
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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