Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18049| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Locomoção de um robô móvel com esteiras em escadas |
| Título(s) alternativo(s): | Locomotion of a mobile robot with treadmills on stairs |
| Autor(es)/Inventor(es): | Azevedo, Tiago Pereira |
| Orientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | A crescente utilização de robôs em aplicações de exploração e resgate torna maior a demanda de desenvolvimento de tecnologias que auxiliem a operação dos mesmos. Esse cenário incentiva o desenvolvimento de técnicas semiautônomas e autônomas para a realização de tarefas. Portanto, é apresentado o desenvolvimento de um programa de controle e uma metodologia de locomoção em escadas, capazes de produzir um controle semiautônomo. O software, principal contribuição deste trabalho, foi desenvolvido baseado em ROS, reunindo as informações necessárias à locomoção e ao gerenciamento de sua operação. A metodologia de locomoção permite que os dados dimensionais da escada sejam estimados, e o operador atue sobre o movimento, sendo auxiliado por um computador na centralização e orientação sobre a escada. Esses dados são extraídos por meio do sensor RGB-D kinect, que auxilia também na teleoperação do robô escolhido. Os algoritmos de controle e detecção foram desenvolvidos em Matlab. |
| Palavras-chave: | Robô móvel com esteiras escada ascendente locomoção semiautônoma |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Fev-2017 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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| monopoli10020024.pdf | 3.23 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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