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http://hdl.handle.net/11422/18049| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Locomoção de um robô móvel com esteiras em escadas |
| Otros títulos: | Locomotion of a mobile robot with treadmills on stairs |
| Autor(es)/Inventor(es): | Azevedo, Tiago Pereira |
| Tutor: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumen: | A crescente utilização de robôs em aplicações de exploração e resgate torna maior a demanda de desenvolvimento de tecnologias que auxiliem a operação dos mesmos. Esse cenário incentiva o desenvolvimento de técnicas semiautônomas e autônomas para a realização de tarefas. Portanto, é apresentado o desenvolvimento de um programa de controle e uma metodologia de locomoção em escadas, capazes de produzir um controle semiautônomo. O software, principal contribuição deste trabalho, foi desenvolvido baseado em ROS, reunindo as informações necessárias à locomoção e ao gerenciamento de sua operação. A metodologia de locomoção permite que os dados dimensionais da escada sejam estimados, e o operador atue sobre o movimento, sendo auxiliado por um computador na centralização e orientação sobre a escada. Esses dados são extraídos por meio do sensor RGB-D kinect, que auxilia também na teleoperação do robô escolhido. Os algoritmos de controle e detecção foram desenvolvidos em Matlab. |
| Materia: | Robô móvel com esteiras escada ascendente locomoção semiautônoma |
| Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | feb-2017 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | por |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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