Desenvolvimento do software para o posicionamento dinâmico do ROV LUMA

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			http://hdl.handle.net/11422/18041

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Desenvolvimento do software para o posicionamento dinâmico do ROV LUMA
Other Titles:	Development of software for the dynamic positioning of ROV LUMA
Author(s)/Inventor(s):	Loureiro, Gabriel da Silva Martins
Advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	Este projeto tem como foco o desenvolvimento e implementação do sistema de software para o posicionamento dinâmico e uma interface gráfica para a instrumentação a bordo para o ROV LUMA. Para isso, foi necessário o estudo da modelagem cinemática e dinâmica do veículo e, também, as características do sensores utilizados. Dessa forma, foi crucial implementar um método de localização do ROV no ambiente. A localização é realizada medindo a distância e a orientação do robô em relação a uma parede à sua frente a partir da medição de um sonar. O sistema foi desenvolvido em linguagem C++, utilizando ROS como framework de comunicação e Qt como ferramenta gráfica. Além disso, o sistema é validado utilizando um simulador das condições de operação do veículo, permitindo a análise do sistema implementado com realismo adequado.
Keywords:	Posicionamento dinâmico LUMA controle automático ROV
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Feb-2017
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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