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http://hdl.handle.net/11422/18041| Especie: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título : | Desenvolvimento do software para o posicionamento dinâmico do ROV LUMA |
| Otros títulos: | Development of software for the dynamic positioning of ROV LUMA |
| Autor(es)/Inventor(es): | Loureiro, Gabriel da Silva Martins |
| Tutor: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumen: | Este projeto tem como foco o desenvolvimento e implementação do sistema de software para o posicionamento dinâmico e uma interface gráfica para a instrumentação a bordo para o ROV LUMA. Para isso, foi necessário o estudo da modelagem cinemática e dinâmica do veículo e, também, as características do sensores utilizados. Dessa forma, foi crucial implementar um método de localização do ROV no ambiente. A localização é realizada medindo a distância e a orientação do robô em relação a uma parede à sua frente a partir da medição de um sonar. O sistema foi desenvolvido em linguagem C++, utilizando ROS como framework de comunicação e Qt como ferramenta gráfica. Além disso, o sistema é validado utilizando um simulador das condições de operação do veículo, permitindo a análise do sistema implementado com realismo adequado. |
| Materia: | Posicionamento dinâmico LUMA controle automático ROV |
| Materia CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade de producción: | Escola Politécnica |
| Editor: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Fecha de publicación: | feb-2017 |
| País de edición : | Brasil |
| Idioma de publicación: | por |
| Tipo de acceso : | Acesso Aberto |
| Aparece en las colecciones: | Engenharia de Controle e Automação |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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