Pantheon Repositório Institucional da UFRJ
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http://hdl.handle.net/11422/18041| Tipo: | Trabalho de conclusão de graduação |
| Título: | Desenvolvimento do software para o posicionamento dinâmico do ROV LUMA |
| Título(s) alternativo(s): | Development of software for the dynamic positioning of ROV LUMA |
| Autor(es)/Inventor(es): | Loureiro, Gabriel da Silva Martins |
| Orientador: | Lizarralde, Fernando Cesar |
| Resumo: | Este projeto tem como foco o desenvolvimento e implementação do sistema de software para o posicionamento dinâmico e uma interface gráfica para a instrumentação a bordo para o ROV LUMA. Para isso, foi necessário o estudo da modelagem cinemática e dinâmica do veículo e, também, as características do sensores utilizados. Dessa forma, foi crucial implementar um método de localização do ROV no ambiente. A localização é realizada medindo a distância e a orientação do robô em relação a uma parede à sua frente a partir da medição de um sonar. O sistema foi desenvolvido em linguagem C++, utilizando ROS como framework de comunicação e Qt como ferramenta gráfica. Além disso, o sistema é validado utilizando um simulador das condições de operação do veículo, permitindo a análise do sistema implementado com realismo adequado. |
| Palavras-chave: | Posicionamento dinâmico LUMA controle automático ROV |
| Assunto CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Unidade produtora: | Escola Politécnica |
| Editora: | Universidade Federal do Rio de Janeiro |
| Data de publicação: | Fev-2017 |
| País de publicação: | Brasil |
| Idioma da publicação: | por |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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| monopoli10020038-min.pdf | 2.39 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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