Desenvolvimento e implementação do controle de uma mão robótica do tipo multifinger

Pacheco, Gabriel Felippe da Cruz

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18229

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Desenvolvimento e implementação do controle de uma mão robótica do tipo multifinger
Other Titles:	Development and implementation of multifinger robotic hand control
Author(s)/Inventor(s):	Pacheco, Gabriel Felippe da Cruz
Advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	Este trabalho apresenta algoritmos de controle para a mão robótica do CEA LIST. Uma estratégia de estimação de força, baseada somente em sinais proprioceptivos, é desenvolvida bem como controladores robustos de posicionamento de alto desempenho são elaborados. Primeiramente, o enfoque é dado nos fundamentos da concepção mecatrônica de tal mão robótica. Em seguida, a abordagem modular utilizada simplifica a montagem do sistema completo e permite que os esforços sejam concentrados numa unidade básica que é replicada em todas as partes da mão. Além disso, uma concepção mecânica otimizada assegura o desacoplamento de eixos e ainda proporcionam reversibilidade ao longo de todo o mecanismo, incluindo atuadores e a transmissão do movimento para as juntas. Baseado nisto, forças externas aplicadas aos dedos podem ser sentidas no nível motor e, devido à modularidade e ao desacoplamento dos eixos, controladores robustos monovariáveis podem ser implementados para cada eixo acionado. A combinação de um mecanismo altamente eficiente e de grande sensibilidade a forças externas, podendo utilizar leis de controle sensorless em torque e robustas em posicionamento contribuem para a melhoria das habilidades de manipulação robótica. Os resultados experimentais validam a abordagem adotada e evidenciam uma mão robótica altamente integrada, capaz de manipular vários tipos de objetos e de estimar forças de contato sem o auxílio de sensores de força externos.
Keywords:	Robótica de manipulação Estimação de forças de contato Controle robusto descentralizado Síntese H∞ Identificação e caracterização de sistemas
Subject CNPq:	CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Dec-2014
Publisher country:	Brasil
Language:	eng
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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