Projeto, construção e controle de um protótipo de um quadrirrotor

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Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Projeto, construção e controle de um protótipo de um quadrirrotor
Author(s)/Inventor(s):	Vasconcellos, Camila Simões da Costa Cunha Catunda, Paulo Roberto Yamasaki
Advisor:	Peixoto, Alessandro Jacoud
Abstract:	Este trabalho trata do desenvolvimento de um protótipo de um quadrirrotor incluindo sua eletrônica embarcada, estrutura mecânica e modelagem do sistema. Além disso, um simulador foi desenvolvido e estratégias de controle preliminares foram avaliadas. Através de simulações numéricas verificou-se a viabilidade de utilizar estratégia de controle PD (proporcional derivativo) para controlar a orientação e a posição do quadrirrotor. Uma estrutura auxiliar em formato de “tripé” foi utilizada para avaliação preliminar experimental do controle PD de orientação. Duas abordagens foram consideradas: a primeira restringe o movimento do quadrirrotor a um grau de liberdade (roll) e a segunda a dois graus de liberdade (roll e pitch).
Keywords:	quadrirrotor controle VANT UAV
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Mar-2013
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia Eletrônica e de Computação

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