Locomoção de um robô móvel com esteiras em escadas

Azevedo, Tiago Pereira

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11422/18049

Type:	Trabalho de conclusão de graduação
Title:	Locomoção de um robô móvel com esteiras em escadas
Other Titles:	Locomotion of a mobile robot with treadmills on stairs
Author(s)/Inventor(s):	Azevedo, Tiago Pereira
Advisor:	Lizarralde, Fernando Cesar
Abstract:	A crescente utilização de robôs em aplicações de exploração e resgate torna maior a demanda de desenvolvimento de tecnologias que auxiliem a operação dos mesmos. Esse cenário incentiva o desenvolvimento de técnicas semiautônomas e autônomas para a realização de tarefas. Portanto, é apresentado o desenvolvimento de um programa de controle e uma metodologia de locomoção em escadas, capazes de produzir um controle semiautônomo. O software, principal contribuição deste trabalho, foi desenvolvido baseado em ROS, reunindo as informações necessárias à locomoção e ao gerenciamento de sua operação. A metodologia de locomoção permite que os dados dimensionais da escada sejam estimados, e o operador atue sobre o movimento, sendo auxiliado por um computador na centralização e orientação sobre a escada. Esses dados são extraídos por meio do sensor RGB-D kinect, que auxilia também na teleoperação do robô escolhido. Os algoritmos de controle e detecção foram desenvolvidos em Matlab.
Keywords:	Robô móvel com esteiras escada ascendente locomoção semiautônoma
Subject CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Production unit:	Escola Politécnica
Publisher:	Universidade Federal do Rio de Janeiro
Issue Date:	Feb-2017
Publisher country:	Brasil
Language:	por
Right access:	Acesso Aberto
Appears in Collections:	Engenharia de Controle e Automação

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